מוצעת שיטת גילוי מכשולים המבוססת על היתוך של מכ"ם גל מילימטר ומידע על חיישני ראייה של המכונה. ראשית, הכיול המשותף של מכ"ם הגל המילימטר והמצלמה מתבצע בכדי לממש את הסנכרון המרחב-זמן של הרדאר ונתוני התמונה. מיקום היעד שמזוהה על ידי הרדאר מוקרן לתמונה בצורה מדויקת ואז שיטה ליצירת אזור העניין של מכ"ם מוצע, ומידע התמונה השתמש בשיטת הפרש המסגרת כדי לאתר את האובייקטים הנעים בתמונה כדי לקבל את אזור הזיהוי. לבסוף, משווים את אזור איתור הרדאר לאזור גילוי הראייה של המכונה כדי לחשב את דרגת צירוף המקרים, והיעד מסווג תחילה כהולך רגל או כלי רכב לפי דרגת צירוף המקרים. תוצאות ניסוי מראות ששיטה זו יכולה לממש היטב את איתור המפרקים של מכשולים באמצעות מכ"ם גל מילימטר וראיית מכונות, ומפצה על החסרונות של חיישנים בודדים בגילוי מכשולים.
